工作半径

工作半径指机器人末端可以到达的空间范围。厂商样本上标注的数值一般是法兰中心到基座的最大距离，是一个理论极限值。真正决定选型的，是装上末端执行器之后、在所需姿态和负载条件下仍然可达的那部分空间。

可达范围并非一个规整的球体。手臂完全伸直时接近奇异点，姿态调整能力急剧下降；靠近基座的区域存在自干涉盲区；某些方向还受关节行程限制。因此评估时要看的是工作空间包络图，而不是单一数字。加上夹具后，末端参考点前移，包络也随之偏移——夹具越长，最外圈可用姿态越受限。

负载与半径之间存在直接的相互制约。在最大伸展位置能承受的负载，通常明显低于靠近基座时的额定值，这条关系由厂商的负载图给出。同时，最大伸展处的重复定位精度也不如中间区域，末端的微小角度偏差在长臂上被放大。

布局设计时，除了机器人自身的包络，还要叠加防护装置占用的空间。围栏必须留出机器人满速运动时的制动距离和人员安全距离，这部分空间常常比预期大。如果空间受限，采用协作方式或安装在天轨、地轨上，往往比换更大型号更经济。

某包装企业规划码垛工位时，先用工作空间包络图核对最高一层的角落位置是否可达。仿真显示带真空吸盘的末端在最外侧托盘角落姿态受限，最终通过把机器人抬高两百毫米解决，避免了升级到更大型号。

还需要提醒一点：选型时应按最不利工况核对，也就是最重工件、最远位置、最刁钻姿态同时出现的那种情况。按平均工况选出的机器人，在现实中往往只在某几个角落失效——而这类问题在设备到货后修正的成本极高。