RTK 用基准站的载波相位修正数据校正卫星定位，条件良好时能达到厘米级精度。前提是持续可用的修正数据链路和不超过基线距离的作业范围，一旦丢失固定解就会退回分米甚至米级。
RTK 是 Real-Time Kinematic 的缩写，中文叫实时动态差分。原理是让一台位置已知的基准站实时把载波相位观测量播发给移动站，移动站据此消除卫星轨道误差、钟差和大气延迟，把定位精度从米级压到厘米级。
工程上要区分三种解状态：单点解、浮点解和固定解。只有进入固定解，标称的厘米精度才成立。浮点解通常在分米量级，如果控制系统不判断解状态就直接用坐标，机器人会在浮点和固定之间来回跳变，路径上出现明显的横向抖动。
典型应用是户外精确作业：农机的自动直线行驶、苗床间的除草作业、露天场地按预设路线巡检。这些任务对横向偏差的容忍度往往只有几厘米，普通 GNSS 完全不够。
部署 RTK 要额外算三笔账：基准站的建设或 CORS 网络的年费、修正数据的传输链路（4G 或电台）、以及链路中断时的应急策略。基线距离通常控制在十到二十公里内，超出后精度会随距离衰减。
某园艺企业的自动除草机器人要求横向偏差不超过三厘米，团队在田块四角实测了固定解的获取时间与保持率：靠近防风林的一角因树冠遮挡，固定解保持率只有六成，最终调整了作业方向，把这一角改为人工处理。
最需要提前想清楚的是链路失效。4G 信号覆盖不到的地块、电台被地形阻挡的位置，修正数据一断，系统必须有明确的降级行为——是减速继续、原地等待还是停机报警，这个决定要写进控制逻辑，不能留给现场临时处理。
实践应用
某园艺企业的自动除草机器人要求横向偏差不超过三厘米。团队在田块四角实测固定解的获取时间与保持率，发现靠近防风林的一角因树冠遮挡保持率仅六成，最终调整作业方向并把该区域改为人工处理。
优势
- 条件良好时定位精度可达厘米级
- 支持按预设路线的自动直线作业，减少重叠与漏作
- 可复用公共 CORS 网络，无需自建基准站
- 作业轨迹可精确记录，便于追溯与作业面积核算
局限性
- 依赖持续可用的修正数据链路，中断即退回低精度解
- 浮点解与固定解之间跳变会导致路径横向抖动
- 基线距离超过十到二十公里后精度随距离衰减
- 自建基准站或 CORS 订阅带来持续的固定成本
典型应用领域
常见问题
- RTK 是怎么提高精度的？
- 由位置已知的基准站实时播发载波相位观测量，移动站据此消除卫星轨道误差、钟差和大气延迟。
- 使用 RTK 需要注意什么？
- 控制系统必须判断解状态。只有固定解才具备厘米级精度，浮点解通常在分米量级，不加判断直接使用会造成路径抖动。
- 什么任务值得上 RTK？
- 横向偏差容忍度只有几厘米的户外作业，比如农机自动行驶或精准除草。前提是作业区有稳定的修正数据链路覆盖。
- RTK 的主要风险是什么？
- 修正数据链路中断。必须提前定义降级行为——减速、等待还是停机报警，并写进控制逻辑。