提示: ISO/DIS 3691-4 正在制定中，将取代 ISO 3691-4:2023。发布前需再次核实状态。
ISO 3691-4 规定无人驾驶工业车辆的安全要求和验证方法，覆盖大量 AGV 与 AMR 应用。它是仓储和厂内物流项目验收时最常被引用的标准。
ISO 3691-4 是无人驾驶工业车辆的安全标准，规定相应的安全要求和验证方法，覆盖大量 AGV（自动导引车）和 AMR（自主移动机器人）应用。厂内物流项目验收时，这项标准几乎总会被拿出来对照。原因很直接：这类车辆在有人行走的通道上自主移动，防护的对象是不断变化的现场，而不是固定的工作单元。
评估针对完整系统展开：车辆、导航、上位调度、充电与交接位置都算在内。危险源、技术防护、文档和责任划分需要一并整理。制造商、进口商、经销商、系统集成商和使用方的义务不同。改造车队、新增路线或改变货物尺寸，都可能要求重新评估，文档必须与实际运行的系统一致。
企业依据这项标准准备移动机器人的安全部署。相关验证不应等到上线前才补：在规格书中写明要求，对交付文件做记录性审查，并为遗留问题和后续变更指定负责人。
技术措施与运行组织必须协调。人员防护装置、制动距离、速度分区、声光提示、操作说明、培训、维护和故障处置需要互相吻合。联网车队还会引入 IT 安全议题。此外，通行路线、人员交汇点、交接工位以及现场布局的临时变动都要纳入考虑。
采购时，劳动安全部门评估这项标准对产品、集成和预期运行的影响。制造商、集成商和使用方在放行前明确职责、证明和未决事项，路线或货物变更后重新评估。
认知边界：适用性和版本状态需逐案确认。这项标准的落地难点在于验证与现场高度绑定——制动距离和防护场的验证结果只对特定载重、特定地面和特定速度成立；一旦车辆开始搬运更重的托盘，或地面从环氧改成水泥，原有的验收记录就需要重做。
实践应用
采购机器人方案时，劳动安全部门评估 ISO 3691-4 对产品、集成和预期运行的影响。该标准规定无人驾驶工业车辆的安全要求与验证方法，覆盖大量 AGV 与 AMR 应用。制造商、集成商和使用方在放行前明确职责、证明文件与未决事项；路线或载荷改变后重新评估。
优势
- 为厂内物流车队的验收提供统一对照依据
- 对制动距离与人员防护场给出可验证的方法
- 覆盖车辆、导航与上位调度构成的完整系统
- 便于在多厂区推广同一套安全验收流程
局限性
- 适用性和版本状态需结合具体车型和场景确认
- 验证结果与载重、地面和速度强绑定，条件变化即失效
- 现场布局临时改动可能使既有防护方案不再成立
- 车队扩容或新增路线需要重新做验收记录
典型应用领域
常见问题
- ISO 3691-4 规定了什么？
- 它规定无人驾驶工业车辆的安全要求和验证方法，覆盖大量 AGV 与 AMR 应用。
- 什么时候需要在项目中引用它？
- 当车辆、集成或运行落入其适用范围时引用，具体取决于企业角色和标准的当前版本。
- 谁负责满足这项标准？
- 车辆制造商、集成商和使用方各自承担对应部分，项目中必须把职责划分清楚。
- 这一说明有什么局限？
- 适用性和版本状态必须结合具体车型与现场条件确认，词条不能替代个案的安全验证。