全局规划器

全局规划器负责算整条路线：输入是地图和目标点，输出是一条贯穿全程的连线。它和局部规划器是一对，后者负责在这条线附近做实时避让。把这个分工讲清楚很有必要，因为现场出现绕不过去的障碍时，责任究竟在哪一层，直接决定该调哪套参数。

运行频率上，全局规划器通常只在任务开始或路线失效时重新计算一次，而不是持续运行。它工作在静态地图上，不感知实时传感数据。如果通道被长期堵住，需要先把这个信息写回地图，全局规划器才会绕开；否则它会一遍遍规划出同一条不通的路。

它的价值在长距离、多岔路的场地里最明显：能一次性给出全程最优连线，避免局部规划陷入死胡同后反复折返。场地越大、拓扑越复杂，这种全局视野越值钱。

成本主要体现在地图质量上。全局规划器的输出好不好，完全取决于输入地图是否反映现实。地图上少画一道门槛或多留一条实际不通的通道，都会让规划结果在现场直接失效。

某服务机器人用户在引入方案时会评估全局规划器：项目组记录现状、接口和验收标准，在限定区域内试运行，再依据实测结果决定是否转入常规运营。这个例子说明全局规划器很少能孤立评估，效果取决于周边系统、受训人员和清晰的异常上报路径。

最常见的误判是把避障不及时归咎于全局规划器。人突然横穿时的减速停车由局部层负责，全局层根本不知道有人。诊断时要先分清现象出在哪一层，再决定改地图、改代价权重还是改避障阈值。涉及人员、图像数据或企业内网时，还要满足劳动安全、GDPR 和 IT 安全要求。