禁行区是在地图层面画出的封锁范围。即使这片区域物理上完全可以通行，机器人也不会进入。它是运营方在不改动现场硬件的前提下，对机器人行为设边界的最直接手段。
禁行区不是障碍物，而是一条管理规则。它写在地图数据里，规划器在算路线时把这片区域当作不可通行。物理上那里可能是一块空地，机器人完全开得过去，但业务上不希望它去——比如手术室门口、高价值货物存放区、或是地面有排水沟的角落。
划定方式通常是在地图编辑器里画多边形。除了完全禁行，多数系统还支持限速区、单向通行区、禁止转向区等变体。这些区域会被写进地图版本，随地图一起下发到车队。改动之后必须重新下发，否则新旧车辆行为不一致。
典型用途包括：隔离湿滑或有坡度的地面、避开消防通道、把机器人挡在人员密集的休息区之外、以及在施工期间临时封锁一段走廊。
需要注意的是，禁行区属于软件层面的约束，安全等级低于安全激光扫描仪和急停回路。它不能替代按 EN ISO 3691-4 要求的安全防护功能。地图配置出错、地图版本没同步、或者机器人定位漂移，都可能让机器人开进本该禁入的区域。
某医院配送项目把 ICU 病房门前 3 米范围设为禁行区，避免机器人在交接班时段堵住推床通道。地图更新后有两台车仍按旧版本运行，直到运维发现版本号不一致才补下发。此后团队把地图版本校验加进了每日开机检查。
因此，禁行区适合用来规范正常运行时的行为，但凡是涉及人身安全的隔离需求，必须由安全传感器或物理围栏承担，禁行区只能作为补充。
实践应用
某医院配送项目把 ICU 病房门前 3 米范围设为禁行区，避免机器人在交接班时段堵住推床通道。地图更新后有两台车仍按旧版本运行，直到运维发现版本号不一致才补下发。此后团队把地图版本校验加进了每日开机检查流程。
优势
- 不需要改动现场硬件即可限制机器人活动范围
- 可随业务需要随时调整，施工期临时封锁尤其方便
- 除完全禁行外还能派生限速区、单向区等规则
- 让运营方而非集成商掌握行为边界的控制权
局限性
- 属于软件约束，安全等级达不到 EN ISO 3691-4 的防护要求
- 地图版本未同步会导致车队行为不一致
- 定位漂移时机器人可能误入禁行范围
- 禁行区划得过多会切断合理路径，导致绕行或任务失败
典型应用领域
AMR清洁机器人四足机器人服务机器人
常见问题
- 禁行区是什么意思？
- 它是在地图上画出的封锁区域。即使这片地面物理上可以通行，机器人的路径规划也会把它排除在外。
- 禁行区是怎么设置和生效的？
- 通常在地图编辑器里画多边形，随地图版本一起下发到车队。规划器读取地图时把该区域标记为不可通行。改动后必须确认所有车辆都收到了新版本。
- 禁行区能当作安全防护措施吗？
- 不能。它是软件层面的规则，安全等级低于安全激光扫描仪和急停回路，无法满足 EN ISO 3691-4 对防护功能的要求。涉及人身安全的隔离必须由安全传感器或物理围栏承担。
- 使用禁行区常见的问题有哪些？
- 最常见的是地图版本不同步导致车队行为不一致，其次是定位漂移让机器人误入禁区，再就是禁行区划得过密切断了合理路径。