环境建图

建图是把物理环境转换成机器可读地图的过程。产出通常是二维栅格图或三维点云，上面标注了墙体、通行区域、固定障碍和不可进入的禁区。这张图是导航、调度和任务规划共同依赖的基础数据。

采集方式有两种。手动建图由操作员遥控机器人走遍全场，可控性好，适合首次部署；自动探索由机器人自行选择未知区域推进，省人力但覆盖顺序不可预期，容易漏掉死角。多数项目采用先自动后人工补测的组合。

原始地图很少能直接使用。通常还要做后期编辑：擦掉建图时恰好停在通道里的叉车，补上被遮挡的墙线，划出限速区、单向通道和充电位。这一步的工作量常被低估，一个中型仓库的地图编辑往往需要半天到一天。

地图的版本管理值得提前设计。谁能修改、改动如何审核、旧版本能否回退，这些问题在多机器人共享同一张地图时会直接变成生产事故的风险点。

某四足机器人项目在变电站部署前完成建图：现场存在多层平台和狭窄楼梯，二维栅格图不足以描述通行能力。项目组改用三维地图并逐段标注可通过的台阶高度，再据此规划巡检路线。

还需注意，建图时的环境状态会被固化进地图。如果采集当天堆放了临时物料，这些物料就会以永久障碍的形式留在图上，机器人此后一直绕行。因此建图时机应选在现场处于典型状态时，而不是随便挑一个空闲时段。